刑事诉讼法第六十七条规定了人民法院、人民检察院和公安机关对犯罪嫌疑人、被告人取保候审的条件。
《刑事诉讼法》第六十七条明确了取保候审的条件，具体如下：
人民法院、人民检察院和公安机关对有下列情形之一的犯罪嫌疑人、被告人，可以取保候审：
（一）可能判处管制、拘役或者独立适用附加刑的；这意味着犯罪行为相对较轻，社会危害性较小，对其采取取保候审不至于发生社会危险。
（二）可能判处有期徒刑以上刑罚，采取取保候审不致发生社会危险性的；此种情形需要综合考虑犯罪的性质、情节、被告人的个人情况等因素，判断采取取保候审措施是否会对社会造成危害。
（三）患有严重疾病、生活不能自理，怀孕或者正在哺乳自己婴儿的妇女，采取取保候审不致发生社会危险性的；对于这类特殊群体，在符合条件的情况下，优先考虑取保候审，以体现法律的人道主义关怀。
（四）羁押期限届满，案件尚未办结，需要采取取保候审的。这是为了防止超期羁押，保障犯罪嫌疑人、被告人的合法权益。
取保候审是一种刑事强制措施，其目的是在保障诉讼程序顺利进行的同时，最大程度地保障犯罪嫌疑人、被告人的权利。通过明确取保候审的条件，有助于司法机关依法、公正地适用这一措施，平衡打击犯罪与保障人权的关系。
需要注意的是，取保候审并不意味着案件的终结，被取保候审的犯罪嫌疑人、被告人仍需遵守相关规定，如未经执行机关批准不得离开所居住的市、县，住址、工作单位和联系方式发生变动的，在二十四小时以内向执行机关报告等。如果违反取保候审规定，可能会被变更强制措施。
法律依据：
《刑事诉讼法》第六十七条，人民法院、人民检察院和公安机关对有下列情形之一的犯罪嫌疑人、被告人，可以取保候审：
(一)可能判处管制、拘役或者独立适用附加刑的;
(二)可能判处有期徒刑以上刑罚，采取取保候审不致发生社会危险性的;
(三)患有严重疾病、生活不能自理，怀孕或者正在哺乳自己婴儿的妇女，采取取保候审不致发生社会危险性的;
(四)羁押期限届满，案件尚未办结，需要采取取保候审的。
取保候审由公安机关执行。
