胁从犯承担刑事责任的根据在于其虽然受到一定程度的胁迫，但仍具有相对的意志自由，并且其行为具有一定的社会危害性。
胁从犯是指被胁迫参加犯罪的人。其承担刑事责任的依据具有多方面的因素。
首先，从主观方面来看，尽管胁从犯是在他人的胁迫下参与犯罪，但并非完全丧失意志自由。胁从犯在受到胁迫时，仍有一定的选择余地和判断能力，其在可以选择不犯罪的情况下，最终还是实施了犯罪行为。这种在一定程度上的主观过错，是其承担刑事责任的主观基础。
其次，从客观行为及危害结果方面考虑。胁从犯的行为与犯罪结果之间存在因果关系，其参与犯罪的行为对社会造成了危害。即使是在胁迫的情况下，其行为也对法益造成了侵害或者威胁。
再者，法律的公平正义原则要求对胁从犯追究刑事责任。如果胁从犯完全不承担责任，可能会导致一些人故意利用胁迫手段指使他人犯罪而逃避法律制裁，同时也不利于维护社会秩序和法律的权威。
然而，需要注意的是，由于胁从犯是在被胁迫的情况下参与犯罪，其主观恶性相对较小，在对其量刑时，应当按照其犯罪情节减轻处罚或者免除处罚。这体现了罪责刑相适应的原则，既对其犯罪行为进行了否定评价，又充分考虑到了其特殊的犯罪原因和主观状态。
总之，胁从犯承担刑事责任是综合考虑其主观意志、客观行为、危害结果以及法律的公平正义等多方面因素的结果。这一规定既维护了法律的尊严，又充分体现了刑法的谦抑性和人性化。
法律依据：
《刑法》第二十八条 对于被胁迫参加犯罪的，应当按照他的犯罪情节减轻处罚或者免除处罚。
